Enrique nació el 4 de marzo de 1394 en Oporto, Portugal; hijo de Juan I el de Buena Memoria, fundador de la Dinastía de Avís, y de Felipa de Lancaster, nieta de Eduardo III de Inglaterra, hija de Juan de Gante, duque de Lancaster, y hermana de Enrique IV de Inglaterra.1
En 1414 convence a su padre para montar una campaña en conquista de Ceuta. La ciudad fue conquistada en agosto de 1415, otorgando al reino de Portugal el dominio del comercio que la ciudad ostentaba. Ese mismo año fue nombrado caballero y recibió el título de duque de Viseu.
Lagos, en el Algarve, se convirtió en un lugar de construcción naval gracias a su puerto. Desde allí partieron expediciones de la casa del infante Enrique. Uno de los primeros resultados fue el reconocimiento y, a partir de 1425, la colonización del archipiélago de Madeira por João Gonçalves Zarco y Tristão Vaz Teixeira.1 El 25 de mayo de 1420, Enrique fue nombrado ✠ GRAN MAESTRE de la Orden de Cristo, que sucedió a la ORDEN DEL TEMPLE,✠ cargo que ostentaría hasta el final de sus días. En 1426, sus navegantes descubrían las primeras islas Azores posiblemente por Gonçalo Velho Cabral, que también fueron colonizadas por los portugueses
